特に何をするでもなく、くつろいだ時間を過ごす、ブラブラする、ダラダラすること。

この表現は、のんびりとくつろいだ時間を過ごす時に使われる表現です。もともと hang という単語には、物をだらりと垂らす、という意味がありますから、hang out もそのイメージで、人がだらりとした状態、つまりリラックスしている状態であることをイメージするといいでしょう。

具体的に例文で見ていきましょう。

I don’t have plans. I think I’m just going to hang out with my girlfriend at her place. Maybe watch a movie or something.
特にこれと言ったプランはないんだ。彼女の家で彼女とのんびり過ごすつもりだよ。映画でも観ようかな。

It was a good night. I hung out with some friends from college that I hadn’t seen in a long time.
楽しい夜だったよ。長い間ご無沙汰していた大学時代の友人と会ったんだ。

There are a lot of young guys hanging out and smoking cigarettes in front of convenience stores these days.
最近、コンビニの前でたむろしてタバコを吸ってる若者が多い。

Just hang out here a little bit, okay? I just need to reply to a few emails.
ちょっとだけ待ってくれる？メールをいくつか返信しなきゃいけないんだ。