句動詞の多くは、間に目的語を挟みます

「～を車で迎えに行く」という意味の句動詞 pick up を例にとってみましょう。
pick up の目的語を  my friend  とし、「友達を車で迎えに行く」という文章を作る場合、句動詞の後ろに目的語を置くこともできますが、pick と up の間に目的語を挟むこともできるのです。
○　I have to pick up my friend at the airport.
○　I have to pick my friend up at the airport.

一方で、look for（～を探す）のように、間に目的語を挟むことができない句動詞もあります。残念ながら、一発でその区別ができるようなヒントやルールはなく、間に目的語を挟むことができるか否かは、句動詞ごとにひとつひとつ覚えていく必要があります。
このサイトでは、間に目的語を挟むことができるものは、各句動詞を紹介するページのトップで、以下のように紹介しています。是非お役立てください！
pick ~ up ( ~ = 目的語)

間に目的語を挟むことができる句動詞において、目的語が代名詞である場合のルール

間に目的語を挟むことができる句動詞の目的語が代名詞（例：her）である場合は、例外なく目的語は句動詞の間に挟みます。代名詞を句動詞の後ろに置くことはできません。
×　I have to pick up her at the airport.
○　I have to pick her up at the airport.