（車やバイクなどでどこかに向かう途中で、誰か）を迎えに行く。
（どこかに向かう途中で、何か）を買う。借りる。受け取る。引き取る。

＜例文＞
Do you want me to pick you up at the train station tomorrow?
明日、駅まで迎えに行こうか？

Could you pick up some beers at Family Mart on your way over here?
こっちに来る途中、ファミリーマートでビールを何本か買ってきてくれる？

I can’t stay at work late because I have to pick my kids up at school.
子供たちを学校まで迎えに行かなきゃならないから、遅くまでは残業できないんだ。

＜解説＞
「彼に似合いそうな服を適当にピックアップする」「気に入った曲をいくつかピックアップする」など、何かを選りすぐる時に「ピックアップ」が使われているケースをよく見聞きしますが、これは和製英語で、正しい英語表現ではありません。何かを選りすぐる時には、pick out を使います。

Can you pick out some clothes for me?
僕の服を選んでくれない？